Al llarg de tots els temps, els homes de les societats prehistòriques o primitives (sense escriptura) s'han organitzat de maneres molt diverses. Existeixen dues grans teories per explicar el perquè d'aquesta varietat.

Fa uns cinc milions d'anys els nostres avantpassats es van separar evolutivament de la resta dels primats. Un dels factors clau de diferenciació va ser un nou i original mètode de desplaçament: caminar sobre dues cames. Tot i que encara no existeix una teoria definitiva sobre el perquè d'aquest canvi evolutiu, sí que hi ha un cert consens en admetre una sèrie de factors que ho van promoure i ho van facilitar.